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寄存器独立性
GPIO配置寄存器（CRL/CRH）和定时器寄存器（TIMx_ARR等）属于不同的硬件模块
二者初始化顺序不会直接影响对方寄存器的物理状态

GPIO复用功能映射 如果使用重映射功能（如GPIO_PinRemapConfig），必须先完成GPIO配置再初始化定时器：

现有方案：使用PA6和PA7的上升沿外部中断（EXTI9_5_IRQn）检测编码器信号
主要问题：外部中断方式在高速旋转时会产生大量中断，占用CPU资源

定时器理论上可以达到晶振检测幅度（CPU占用0，硬件自动计数），外部中断有限

如果不能直接生成定时器捕获旋转编码器的代码（有误等等问题），可以先实现外部中断，让他改成定时器捕获

外部中断进出捕获数量会少于定时器捕获看代码里的Encoder_TIM_Init函数，TIM3被设置为编码器模式，使用两个通道（PA6和PA7）来捕获正交编码器的信号。定时器在这种模式下会自动处理脉冲的边沿，根据两个通道的相位差来计数，这种方式效率很高，不会丢失脉冲，因为硬件直接处理，无需软件中断。 而如果用户之前尝试过用外部中断（比如EXTI）来处理每个脉冲的上升沿或下降沿，那么在高速旋转时，中断响应时间可能成为瓶颈。比如，每次中断都需要进入中断服务例程，保存现场，处理计数，恢复现场，这些步骤需要一定的时间。如果编码器的脉冲频率超过了中断处理的速度，就会导致丢失部分脉冲，从而计数比定时器方式少。

qwq-plus运行的很快，明明给他了codebase，依旧会使用不属于头文件的函数来实现
而且实现还是错的，反复给他错误，他也不会修复
DeepSeekR1目前没毛病

keil5需要点击刷新一下，不然CLION的AI会识别到之前文件的内容

volatile 是C/C++中的关键字，用于告知编译器该变量的值可能在任何时刻被意外修改，要求编译器不要对此变量进行优化处理
在STM32开发中，正确使用volatile是确保硬件交互可靠性的关键，但也要避免滥用以免降低性能。通常建议：
所有被中断修改的全局变量必须加volatile
硬件寄存器指针必须加volatile
多线程共享变量根据具体情况决定

只需要记住流程，因为每个芯片的库函数和操作都不一样，但是核心是通的。
比如GPIO配置，PWM波输出是定时器复用GPIO输出信号（此时GPIO只做输出出口）
比如，定时器TIM,IRQn中断编号，IRQHandler中断处理，NVIC嵌套向量控制（MCU的信号保镖）等
AFIO复用集群，EXTI外部中断等等，NVIC控制EXTI和TIM信号是否可以到达MCU